Le Pilates a été inventé par Joseph Pilates, né en Allemagne en 1880.

Souffrant d'asthme, de rhumatisme et de rachitisme durant son enfance, il décide dès son adolescence d'améliorer sa condition physique et sa forme à différents sports jusqu'à devenir un athlète accompli.

Autodidacte, il développe ensuite sa propre méthode de gymnastique en Allemagne, méthode qu'il nomme "Contrology".

Pendant la 1ère guerre mondiale, alors qu'il est interné en Angleterre, il élabore sa technique d'exercices sur machines. Et se rend compte de façon incontestable que les co-détenus suivant son programme, sont bien plus résistants physiquement.

En 1926, il émigre aux Etats-Unis et ouvre son 1er studio Pilates à New York, où il travaille d'abord avec des danseurs professionnels: Martha Graham et George Balanchine, danseurs et chorégraphes légendaires, sont tous deux des inconditionnels du Pilates. Pour pouvoir leur proposer une routine Pilates lors de leurs tournées, il adapte les exercices - à l'origine sur machines- au sol et crée le Matwork (Pilates sur tapis).

A compter des années 80, la méthode a été adoptée par une population plus diversifiée et est maintenant reconnue dans le monde entier.